Робототехнические проекты
Стенд выходного контроля блоков навигации
6-DOF испытательный стенд на базе платформы Стюарта с 6 линейными актуаторами. Выполняет комплексное программно-аппаратное тестирование блоков навигации: GPS, LoRa, инерциальной системы в покое и в движении, ethernet сети, сервисов, прошивки. Результаты автоматически выгружаются в логи устройства, облачный сервис и Google Таблицы.
Разработана полная архитектура системы: кинематика платформы Стюарта (расчёт длин актуаторов по координатам [x,y,z,α,β,θ]), управление по CAN-шине, встроенный LoRa-приёмопередатчик для тестирования радиоканала. Прототип запущен в мелкосерийное производство — 8 единиц.
Одноосевая платформа тестирования ИНС
Прецизионный стенд для тестирования инерциальных плат. Ключевой элемент — алюминиевый куб из двух половин с ортогональностью граней ±0.1°, изготовленный самостоятельно на фрезерном 2.5d станке. Внутри — тестируемая плата с питанием и SWD через pogo-пины; данные снимаются через скользящий контакт на USB в реальном времени.
Куб крепится магнитами любой гранью, что позволяет тестировать плату во всех трёх осях вращения с различными угловыми скоростями. Применены бесколлекторный серводвигатель и планетарный высокоточный редуктор.
Конструктив платформы ИНС
Деревянный корпус с фиолетовыми 3D-печатными кронштейнами скрывает точную двухосевую механику. На фото видна поворотная PTZ-голова, переработанная под тестовую ось, с зубчатой передачей и сервоприводом по второй оси.
6-DOF Манипулятор с циклоидальным редуктором
Полностью спроектированный и собранный 6-осевой роботизированный манипулятор. Каждый сустав оснащён шаговым двигателем NEMA 17 с CAN-контроллером. Ключевая разработка — циклоидальный редуктор 20:1, спроектированный с нуля в SolidWorks и напечатанный на 3D-принтере.
Применялся как нестандартный стенд для проверки акселерометров и гироскопов инерциальных плат в динамических режимах.
ПО для оптического стенда (Rozum Pulse 75)
Разработка микросервиса управления промышленным манипулятором Rozum Pulse 75 для автоматизированного тестирования оптических систем камер.
Сервис управляет позиционированием манипулятора по записанным точкам с заданными траекториями. Камера устанавливается в точные позиции относительно тест-мишеней, где автоматически проверяется корректность монтажа оптики и качество работы всей оптической системы.
4WD тестовый робот для AutoPilot
Мобильный испытательный стенд на базе RC-шасси 1:20 для тестирования системы автономного управления сельхозтехникой в закрытом помещении. Робот воспроизводит автономное движение вдоль линии на полу, имитируя границу «скошено/не скошено» реального поля.
Фьюзинг данных: стереокамера + одометрия + ИНС. Реализована горячая замена аккумуляторов (4 слота) — непрерывная работа без остановок.
TurtleBot ROS2 — автономный домашний робот
Личный проект в рамках курса «ROS2 — Введение в робототехнику». Двухколёсный мобильный робот, полностью спроектированный в SolidWorks: лаконичный корпус, удобный для использования в закрытых помещениях.
Стек: ESP32 (низкоуровневое управление) + Jetson TX2 (навигация) + LiDAR LD19 + камера 1080p. Авторская трапециевидная dok-станция с автономной стыковкой через Nav2 Docking по данным лидара.
